Aplikasi

KontrolProporsional Integral Deferensial (PID) merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Alat konveyor diputar oleh motor arus searah atau direct current (DC) yang dikontrol oleh arduino UNO. Alat belt konveyor menggunakan penggerak motor( driver motor ) menggunakan sistem Pulse Width Modulation  ( PWM) . Input setting point dilakukan dengan menekan tombol keypad yang berupa data digital, kemudian dikonversi ke tegangan oleh arduino UNO. Keluaran dari arduino UNO berupa PWM menjadi masukan untuk penggerak driver motor, dimana kecepatan keluaran dari motor akan dideteksi oleh sensor rotary encoder. Setelah itu akan terjadi pengulangan proses sampai kecepatan memenuhi nilai setpoint. Pemograman dilakukan menggunakan software Arduino. Hasil parameter kontroler PID metode osilasi TyreusLuyben. Metode ini dipilih karena dapat mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan rumus-rumus sederhana dan proses trial dan error hanya pada pencarian parameter Kp. Hasil parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp=2,72, Ki=0,3, Kd=1,71. Dengan Kp,Ki dan Kd tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dengan mempertahankan kecepatan putaran motor mendekati setpoint.