Selamat Datang di TUGAS AKHIR DIGITAL
Abstrak | Full Paper |
RANCANG BANGUN ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN KENDALI PID Reby Zulfa Utama |
Robot mobil
adalah
alat
yang
dapat bergerak
secara otomatis untuk melakukan pekerjaan tertentu,
diantaranya
bergerak menuju lokasi atau
daerah yang
telah ditetapkan
atau menuju sasaran tertentu. Kondisi
lingkungan yang tidak
bisadiprediksi menimbulkan
kompleksnya
dengan pemrograman
menggunakan pengendali PID (Proportional,
Integral, Derivative).Kepopuleran PID sebagai komponen kontrol proses dilatarbelakangi terutama oleh kesederhanaan struktur,
serta kemudahan dalam melakukan tuning parameter kontrolnya. Pada tingkat
pengoperasian, seorang operator tidak dituntut untuk menguasai pengetahuan
matematika yang relative rumit, melainkan hanya dibutuhkan pengalaman lapangan
saja.Kontroler PID bertujuan untuk memuluskan
pergerakan robot saat menelusur ruangan/lorong labirin. sehingga posisi robot
ini berada ditengah-tengah jalur yang dilewatinya. Dengan menggunakan sensor
Sharp GP2D12 sebagai pendeteksi jarak antara dinding dengan robot dan Dengan bantuan kontroler PID robot wall follower mampu bermanuver
dengan aman,halus, responsif dan cepat. Hasil parameter kontroler PID yang
dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh dari hasil tuning eksperimen dengan hasil Kp=9,
Ki=1 dan Kd=3 untuk hasil yang sangat memuaskan
Kata Kunci :kontrol PID,sensor sharpGP2D12 Pembimbing 1 :MILDA YULIZA,ST.MT Pembimbing 2 :Ir.AMRIL,MT Tahun Pembuatan :2012 |