Aplikasi

Sistim pengenalan warna lapangan yang implementasikan pada robot penari legong keraton ini di latar belakangi oleh rule kontes robot seni Indonesia dimana robot harus dapat menari sesuai dengan masing masing zona, dimana tiap zona memiliki warna yang berbeda. Untuk dapat mengetaui masing masing warna maka pada robot dipasang kamera yang fungsi nya agar dapat mendeteksi berbagai macam warna pada zona tersebut, pendeteksian warna tersebut diperoleh dari image processing yang diolah oleh mini pc raspberry, dengan memberi nilai nilai HSV: Biru: H min=76, H max=116, S min=135, S max=175 V min=193, V max=233.  Putih: H min=65, H max=105, S min=33, S max=73 V min=165, V max=205.  Hijau: H min=53, H max=93, S min=161, S max=201 V min=131, V max=171. Merah: H min=154, H max=194, S min=33, S max=73 V min=119, V max=159. Yang kemudian hasil image processing dari mini pc raspberry ini akan di kirimkan  ke modul cm-510 melalui komunikasi serial agar robot  mengetahui gerakan apa yang harus dilakukan pada tiap zona. Setelah dilakukan pengujian dengan 4 macam warna yaitu biru, putih, hijau dan merah, maka robot telah dapat menari sesuai dengan zonanya yaitu, ketika warna yang di deteksi adalah biru maka robot akan melakukan gerakan papeson, ketika warna yang dideteksi adalah putih maka robot akan melakukan gerakan pengawak, ketika warna yang dideteksi adalah hijau maka robot akan melakukan gerakan pengecet dan saat warna merah yang dideteksi maka robot akan melakukan gerakan penutup..